ROS（机器人操作系统)

现在还只是个草稿，后面会陆续更新改正，保证大家一看就会，绝对不废

只是帮助大家理解，很多知识点只是类比推理，是有错误的，哈哈，勿喷

蛮多人在学习ROS的时候，其实还是不太理解什么是ROS，为什么要去ROS，以及怎么样去学习ROS，我大二的时候开始接触到ROS，也经历过比较痛苦的一段时间，所以希望用这篇文章来帮助大家对ROS有一个较好的理解。

首先我们抛开ROS来说，如果我们要写一个程序，程序需要完成特定的功能，就拿C语言中的加法函数来说吧。我们定义了一个加法函数，输入两个整数最后返回两个整数的和，然后定义完函数以后，在main（）函数里调用这个加法函数，就可以在键盘上输入两个整数，然后计算两个整数的和了。

那么问题来了   如果我要在别的程序需要使用加法函数所返回的值，应该怎么做呢？

一种方式  定义一个全局变量，将加法函数返回的值赋给这个全局变量，那么在一个工程文件下的程序都可以使用这个全局变量了，这就达到了其他程序使用这个变量的目的了

那么问题又来了，如果不是在同一个工程目录下的程序，要怎么样才能使用到这个加法函数的返回值呢？

一种方式  将第一个程序的加法返回值写到一个文档中，然后其他程序去读这个文件，这样也可以达到使用这个数据的目的了

上面的例子，想给大家传递的知识点就是  我们在写程序的时候，大多数人是只有一个main（）函数的，也就是只有一个可执行文件，那么问题就来了，要是不同的main()函数之间需要相互使用对方的数据，那应该怎么办呢，这就引申出了程序与程序之间到交流问题，也就是通信问题。这也是ROS里面我个人觉得必须首先要搞清楚的问题。大家先理解到这个地方，然后往下看。

开始进入主题  到底什么是ROS,ROS就是Robot Operating System 的缩写，这大家都知道，对吧，翻译成中文也就是机器人操作系统，可是除了这个大家对操作系统是什么大家有了解过么，为什么需要操作系统，也就是操作系统能干什么，大家有简单的了解过么

操作系统（先空白，后面再填坑）

在了解操作系统以后，我们就可以开始分析我们的机器人操作系统了，话不多说，先放狗，不不不，先放图：

我们知道，操作系统本身也是一个软件，但是他的特殊之处在于能够完成对硬件的调配，而其他的应用软件，比如网易云，他如果想放歌，他需要打开播放器，是得需要操作系统去完成的，它本身没有这个能力去直接打开播放器，而是对操作系统说，大哥，能不能帮我打开一下播放器，求求你了，哈哈。

我们也知道，在win上安装了许许多多的软件，向上面的solidworks(三维制图软件)，matalab（数据计算软件） QQ(聊天软件)   网易云 （听歌软件） 腾讯视频（播放软件）

那么问题又来了  你能让你的扣扣去跟网易云说  我想听歌，然后网易云就会打开播放么，当然你要是杠杆定理学得好，那我认了，哈哈，大多数人是应该是觉得这应该不可以，因为扣扣怎么跟网易云通信嘛，对吧。

所以我们安装在win上的各个软件只负责自己的问题，不会跟其他的软件有过多的交流。

哈哈，所以我有了一个大胆的想法，让我的电脑同时登录3个扣扣，那么这三个扣扣总该可以相互发消息了吧，没错，这就是我想要讲的东西，我只在我的电脑上安装三个软件 也就是3个扣扣软件，他们肯定是可以相互交流的。因为他们是同一类软件。

是的，ROS也是这么干的，在ROS上也安装了向扣扣这样的可执行程序，只不过在ROS中换了个说法，可执行程序叫做节点，这应该不拿理解吧。要记住在ROS上安装了许许多多的软件哦，也就是许许多多的可执行程序，也就是许许多多的节点，如果你现在理解了节点是什么了，那么恭喜你，已经迈出了一小步了，你说巧不巧，安装在ROS上的这些程序，它还可以相互通信，也就是相互交流，哈哈。

好了，理解到这一步呢就理解了节点是个什么东西了。

下面又开始了一个新的例子，我们的手机上有一个扣扣，我们需要和其他人聊天对吧，那么你知道你要和别人聊天需要先做什么么，你肯定说，登录账号加好友啊，不对的，首先要做的就是把腾讯的服务器打开，不然你登录不上去的，也就是说，腾讯的服务器不打开，你是登录不上扣扣的，只不过这一步不是我们操作的，人家的服务器他已经给我门打开了，然后我们再登录扣扣，想一下，我们在登录的时候，做了什么，对吧，大家都知道，我们也就是输入账号密码就可以登录了吧对吧，这个过程呢就是向腾讯的服务器注册自己的信息，告诉腾讯服务器，我上线了，然后腾讯服务器就把你加入到注册表中，里面包含了你的一些信息，你想要和别人连天，那么别人是不是也要跟你一样，也要先登录，过程和你的一样，所以这个时候，腾讯服务器那边是已经有了你和你想要聊天的对象的一些信息的，比如ip地址之类的东西，这样，你想发消息给你的朋友（后面再填坑）

类比一下 服务器 就相当于ROS里面的ros master

只不过这个rosmaster需要我们自己开启而已。

事实上，ros并不是一个操作系统，他并不能直接运行在硬件之上，只不过他把硬件做了一个给操作系统的接口  和网易云一样   网易云大不了就使用一个喇叭呗，只不过ros使用了太多的硬件，比如激光雷达，相机，编码器，imu等等。

因此ROS本身也就是一个软件，和qq一样，运行在操作系统之上，所不同的是，在ROS上又可以安装许许多多的同类软件，这些安装在ROS上的程序(节点)之间可以按照ROS所规定的通讯机制进行相互交流通讯。比如激光雷达节点（程序）通过ROS提供的接口，让操作系统把激光数据传上来，交给建图所需要的Gmapping节点使用，然后Gmaping节点把所构建的地图给move_base节点使用，move_base节点的输入是一个速度和角度的命令，先由move_base下发给ros，然后ros下发给操作系统，然后操作系统调用硬件，在这里是电机，让电机按照ROS下发的速度的角速度进行运动

大家应该会有一点点理解了吧

总结下  就是ros是一个类似于win上的一个软件，但是这个软件上又安装了很多软件，在ros上安装的这些软件可以相互通信，然后可以借助ROS,去调用操作系统去调用硬件。

这就是为什么我们每次想要聊天的时候，需要先打开qq这个软件，也就是我们想要用ROS的时候，先运行roscore这个命令打开ROS了吧

接下来是 

ros中的通讯方式

ros中的一些工具

ros中的一些已经有了的功能包（算法）

慢慢写，不着急

计算图级-------是 ROS 处理数据的一种点对点的网络形式。程序运行时,所有进程及它们所进行的数据处理,将会通过一种点对点的网络形式表现出来,即通过节点、节点管理器、话题、服务等来进行表现。

ROS 中的基本计算图级概念包括:节点、节点管理器、参数服务器、消息、服务、话题和包。这些概念以各种形式来提供数据。

ros 命令的说明及参数可以通过 < 命令 > -h (或 --help )来查看

例如： rosnode -h

用键盘控制小海龟运动这一过程的通信机制是怎样的呢其实,这两个节点是通过一个 ROS 话题( Topic )来相互通信的, turtle_teleop_key 在这个话题上发布键盘输入的的消息,而 turtlesim 则订阅该话题以接收该消息。下面通过 rqt 功能包和 rostopic 命令来查看相关信息:

2， rostopic list :能够列出所有当前订阅和发布的话题。

先看一下 rostopic list 子命令需要哪些参数。运行命令:

rostopic list -h

使用 verbose 选项,以列出相关话题的详细信息。运行命令:

rostopic list -v

显示了有关所发布和订阅的话题的详细信息,其中方括号中表示的是话题的类型。

3， rostopic type :用来查看所发布话题的消息类型。

用法: rostopic type [topic] 运行如下命令:

rostopic type /turtle1/cmd_vel

上面的 geometry_msgs/Twist 即为话题 /turtle1/cmd_vel 的消息类型,这在执行命令 rostopic list -v 时

也有所体现。

下面用 rosmsg 命令来查看消息的详细情况:

rosmsg show geometry_msgs/Twist

4， rostopic pub :把数据发布到当前某个正在广播的话题上。通过此命令可以通过直接在终端发送命令来控制小海龟

用法: rostopic pub [topic] [msg_type] [args]

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[20, 00, 00]' '[00, 00, 18]'

ROS终端界面直接输入以下代码：

/ ip firewall mangle

add chain=forward p2p=all-p2p action=mark-connection new-connection-mark=p2p_conn passthrough=yes comment="" disabled=no

add chain=forward connection-mark=p2p_conn action=mark-packet new-packet-mark=p2p passthrough=yes comment="" disabled=no

add chain=forward connection-mark=!p2p_conn action=mark-packet new-packet-mark=general passthrough=yes comment="" disabled=no

add chain=forward packet-size=32-512 action=mark-packet new-packet-mark=small passthrough=yes comment="" disabled=no

add chain=forward packet-size=512-1200 action=mark-packet new-packet-mark=big passthrough=yes comment="" disabled=no

/ queue tree

add name="p2p1" parent=TEL packet-mark=p2p limit-at=2000000 queue=default priority=8 max-limit=6000000 burst-limit=0 burst-threshold=0 burst-time=0s disabled=no

add name="p2p2" parent=LAN packet-mark=p2p limit-at=2000000 queue=default priority=8 max-limit=6000000 burst-limit=0 burst-threshold=0 burst-time=0s disabled=no

add name="ClassA" parent=LAN packet-mark="" limit-at=0 queue=default priority=8 max-limit=100000000 burst-limit=0 burst-threshold=0 burst-time=0s disabled=no

add name="ClassB" parent=ClassA packet-mark="" limit-at=0 queue=default priority=8 max-limit=0 burst-limit=0 burst-threshold=0 burst-time=0s disabled=no

add name="Leaf1" parent=ClassA packet-mark=general limit-at=0 queue=default priority=7 max-limit=0 burst-limit=0 burst-threshold=0 burst-time=0s disabled=no

add name="Leaf2" parent=ClassB packet-mark=small limit-at=0 queue=default priority=5 max-limit=0 burst-limit=0 burst-threshold=0 burst-time=0s disabled=no

add name="Leaf3" parent=ClassB packet-mark=big limit-at=0 queue=default priority=6 max-limit=0 burst-limit=0 burst-threshold=0 burst-time=0s disabled=no

请问你是想问ros动态调参默认参数无法修改什么原因？ros动态调参默认参数无法修改有以下原因：

1、参数服务器未启动：在修改参数之前，确保你已经正确启动了参数服务器。可以通过命令rosparamlist来检查参数服务器是否正常运行。

2、参数名错误：检查你尝试修改的参数名是否正确。确保参数名的拼写和大小写与默认参数一致。

3、参数命名空间问题：在ros中，参数是以命名空间的形式进行组织的。如果你的参数存在于特定的命名空间中，确保你在修改参数时指定了正确的命名空间。

4、参数访问权限问题：默认情况下，ros参数服务器的参数是可读写的。但是，如果参数的访问权限被设置为只读，你就无法修改参数。检查参数的访问权限，确保你有足够的权限来修改参数。

5、参数缓存问题：有时候，ros参数服务器可能会在本地缓存参数值。如果你在修改参数后仍然看到旧的参数值，可以尝试刷新参数缓存，或者重启相关的节点。

6、参数更新问题：在修改参数后，需要确保相关的节点能够接收到参数更新的通知。如果节点没有正确订阅参数，它可能无法获取到最新的参数值。检查相关节点的代码，确保它们正确地订阅了参数。

解决方法

1 如果是dhcp上网，看配图，在第二个tab里填入正确的dns地址。

2 如果是pppoe上网，也要在服务器里添加dns服务器。

其它也可以在客户端上网机输入正确的dns设置。

不明白hi留言给我。