盘点知名自动驾驶仿真平台，Waymo、腾讯榜上有名

无人驾驶离我们还有多远？

在发出这个问题前，首先要知道，自动驾驶汽车想要真正上路，必须经历多重安全考验，而路测则是必不可少的重要环节。

据美国兰德智库的估算，一套自动驾驶的系统至少需要经过110英里（约170-180亿公里）的验证才能达到量产条件。这就意味着，即便是一支拥有100辆测试车的自动驾驶车队，以25英里(40公里)每小时的平均时速全天24小时一刻不停歇地测试，也需要花费大约500年的时间。

同时，一台成熟的自动驾驶汽车还需要在暴雪、暴雨、强太阳光照射等极端条件下灵敏地识别道路上的物体，正确、迅速地做出反应。但在自然环境中，这些极端条件不会经常发生，且很多极端情况都非常危险，在测试中必须要估计到。所以，仅仅依靠实地开展自动驾驶道路测试，效率低，成本巨大，且不够全面。在这样的情况下，能够提供完美的虚拟现实路测环境的仿真平台，就成为了自动驾驶汽车进行道路测试的高性价比选择。今天我们就来一起看看，那些国内外知名的自动驾驶仿真系统是如何进行虚拟道路测试的。

英伟达：Drive Constellation——基于两种不同服务器的计算平台

在可编程图形处理技术上处于世界领袖地位的英伟达，于去年3月正式宣布上市云自动驾驶仿真平台Drive Constellation。

Drive Constellation使用照片级真实感模拟，基于云的自动驾驶汽车测试系统，是一款基于两种不同服务器的计算平台。第一台服务器运行 NVIDIA DRIVE Sim 软件，用以模拟如摄像头、激光雷达和雷达等自动驾驶汽车的传感器。DRIVE Sim软件可生成照片级逼真的数据流，以创建大量不同的测试环境，例如，它能够模拟诸如暴雨和暴风雪等不同天气状况，一天中不同时间内的光线变化，以及所有不同类型的路面和地形。第二台服务器则搭载了 NVIDIA DRIVE Pegasus AI 汽车计算平台，可运行完整的自动驾驶汽车软件堆栈，并能够处理如同来自路面行驶汽车上的传感器的模拟数据。

英伟达Drive Constellation

腾讯：TAD Sim——如同大型RPG游戏的仿真平台

众所周知，目前很多自动驾驶主流的仿真系统都是根据游戏引擎开发的，而擅长游戏开发和经营的腾讯，也将专业的游戏引擎、工业级车辆动力学模型、虚实一体交通流等技术运用在了自动驾驶模拟仿真平台TAD Sim（Tencent Autonomous Driving Simulator）上，这也是腾讯做自动驾驶仿真平台得天独厚的优势。

在TAD Sim这个无限趋近真实世界的场景里，不仅可以满足自动驾驶汽车不断迭代的测试需求，还可以提高自动驾驶技术研发效率。TAD Sim内置的高精度地图，可以完成感知、决策、控制算法等实车上全部模块的闭环仿真验证，完成不同天气、光照条件等环境的几何模拟，以及测试车辆的感知能力、决策能力、和车辆控制仿真。结合采集的交通流数据以及极端交通场景的模拟，TAD Sim能够持各种激进驾驶、极端情况的自动驾驶测试，以更高效率、更安全的方式完成在现实世界中无法进行的各项测试。

去年，腾讯与宝马在自动驾驶领域达成战略合作，针对中国复杂多变的驾驶场景进行分析处理，助力宝马研发符合中国市场的自动驾驶技术和产品。此外，TAD Sim还可以为政策制定部门、交通管理部门提供交通调度管理、道路及交通规划、自动驾驶法规研究等方面的测试, 全方位助力自动驾驶的量产落地。

腾讯TAD Sim复杂路况仿真

Waymo：Carcraft——将现实变为虚拟的“开拓者”

从最初的“谷歌无人车”到后来的谷歌Waymo，谷歌可以说是自动驾驶研究领域的“老大哥”。前不久，谷歌宣布， Waymo自主研发的仿真测试软件Carcraft已模拟了100亿英里的道路场景，且支持Waymo车型进行大规模测试。

由于自动驾驶汽车需要利用网络神经与算法进行不断学习，所以Carcraft设置的各种各样的道路状况，可以让车辆从中学习到更多。Waymo 测试车在路上遇到的许多情况可以直接在模拟器中进行模糊化，同时程序员也可以将多种情况进行叠加，以创造出各种极端情况。Carcraft进行模拟后得到的数据又可以反馈给现实世界的测试车，这样循环往复，车辆就会变得越来越强大。对此前还在用“场景回放”进行测试的Waymo来说，Carcraft在自动驾驶研究中扮演着前所未有的重要角色，甚至对于世界的自动驾驶技术而言，Carcraft都意义非凡。

2019年年末， Waymo 宣布收购英国仿真技术公司Latent Logic，用于帮助Waymo实现更加贴近现实的仿真技术，更好地进行自动驾驶的预测和规划。

当前，国内的自动驾驶仿真系统还处于起步阶段。即使是国际上仿真模拟技术比较成熟的公司，在中国道路场景的开发与中国驾驶员行为模拟方面仍不够成熟。从另一个角度来看，这其实给中国本土研发自动驾驶仿真模拟技术的公司释放了良好的机会。期待越来越多的像腾讯这样的本土科技企业加入自动驾驶仿真系统的建设中来，搭建具有中国特色的仿真测试环境，助力成熟的无人驾驶技术早日实现。

本文来源于汽车之家车家号作者，不代表汽车之家的观点立场。

魔兽争霸123都是即时战略类游戏，就是类似红警那种，造房子造人采矿杀敌的，只不过多了英雄这一特殊单位。这个游戏比较开放，可以利用里面的地图、人物模型设计新的地图，大部分都是RPG类，就是控制单个单位进行游戏，和通常的大型RPG一样，只不过用的是魔兽自带的人物模型。DOTA就是这样一张魔兽地图，因为可玩性、竞技性、平衡性很好，很受大家欢迎，逐渐取代了魔兽给人的印象。所以总结来说，DOTA就是魔兽里的一张对抗地图。

DOTA因为利用的是魔兽系统，所以人物模型、技能设计都有一些些局限性（魔兽系统很老了，比较傻瓜，也比较限制设计思想），加上一些时代发展的趋势，DOTA地图的设计团队（DOTA地图需要更新，加英雄消除BUG等等）开发了DOTA2，从竞技思路和游戏思想设计来讲，和DOTA1并无差别，只不过DOTA2不再依赖于魔兽系统了，是独立的全新系统，所以人物模型、地图细节都有很大的提高和美化。但是DOTA2毕竟是DOTA1的传承，技能、英雄是不会有变化了，只有些许小小的变动（因为DOTA1基于魔兽系统，很多想做的效果都难以实现，不仅仅是特效。DOTA2对此做了优化）。因此从DOTA1转战DOTA2的玩家必须先试玩一些时间，一来适应新系统，掌握DOTA2的额外功能，二来了解下DOTA2和DOTA1的游戏内容的区别和改动。

因为你进去是用人家的服务器下地图。

可是你的下地图就会很卡，这是正常的。

没什么可以郁闷的，我也是这样的。ADSL1。2不是很高。

再加上全部人都要到你这提文件，所以没有什么的，再说你不是会员，也会这样的。要不就没人做会员了。这是浩方拉会员的一个办法

主机的问题。教你简单的识别方法。

进一个主机。看自己的读图速度。。如果速度快就接着打。速度慢。。建议你别进了。。直接退了

你的是什么网的？你进的是什么网的浩方？

还有你是在哪上的网。最近台湾地震。。海底光线断了。。。网络不稳定。。

恩。。还有。。你进浩方的时候找那些和你的地区一样的服务器。。比如。你是上海电信你就进上海电信。。

　　RPG: Role Playing Game 角色扮演游戏

　　RPG是电脑游戏的发展历史中形成的一个很大的阵营。作为具有一定的情节、描述人物成长过程、表现事件始末的一种游戏，决定了角色扮演类游戏必须提供一个广阔的虚拟空间来供游戏者旅行、冒险和生活。虽然这个空间是虚拟的，但它也有其一定的生存环境和规则。由于该类的大多游戏较别类游戏更强调文字的表现，使角色扮演游戏能够更为贴切地表达人类的情感。而整个游戏的流程由战斗，进行贸易，解开谜题和繁琐的迷宫串在一起。在很大程度上满足了游戏者潜在的对拥有多姿多彩的不凡生活的渴望。因为RPG游戏相对于其他类型的游戏，技术要求最低，电脑配置要求也最低，因此开发起来相对容易很多，RPG游戏在电子游戏中也是历史最为悠久、数量最为庞大的一种。世界上第一款电子平台的RPG是1981年的游戏《巫术》。在电子游戏发展史中，也留下了许许多多的经典作品，比如家用游戏机上的《最终幻想》、《勇者斗恶龙》（电子游戏中的两大RPG龙头，都属于SQUARE-ENIX公司，某种程度上左右着次世代游戏机战争）、《异度传说》、NAMCO的《传说》系列（包含《幻想传说》、《宿命传说》、《永恒传说》、《重生传说》、《薄暮传说》、《世界传说》《宿命传说》、《心灵传说》、《风雨传说》）；PC上的《暗黑破坏神》、《无冬之夜》、《上古卷轴》、《博德之门》、《魔法门》，falcom的《伊苏》、《英雄传说》，还有中文电脑RPG游戏的经典——《仙剑奇侠传》以及《轩辕剑》、《剑侠情缘》、《幽城幻剑录》、《幻想三国志》、《新绝代双骄》等。

　　随着游戏产业的发展和玩家要求的提高，从RPG中产生了两个分支ARPG和SRPG

　　现在为大家所熟知的魔兽RPG游戏地图为：3C系列，守护雅典娜系列，小猪快跑系列和诸多名著的改变版

　　ARPG

　　从游戏发展来看，最初是先有RPG，ARPG是从RPG发展出来的分支。

　　从起源上说，最初它们就是两个完全不同的游戏类型。了解早期的历史可能有助与我们更好地认识RPG和ARPG不同发展道路和未来。

　　ARPG起源早期的RPG游戏（角色扮演游戏）。RPG游戏是电子游戏中历史最为悠久的一种，也是数量最为庞大的一种，因为RPG游戏相对于其他类型的游戏，技术要求最低，电脑配置要求也最低，因此开发起来相对容易很多。在电子游戏发展史中，也留下了许许多多的经典作品，像家用电视游戏机上的《最终幻想》系列，PC机上《魔法门》系列，还有中文电脑RPG游戏的经典《仙剑奇侠传》。

　　正是因为RPG游戏的竞争十分激烈，许多厂商开始力图在RPG游中引入一些新鲜的因素--也就是纯动作元素。1997年，暴雪公司发布了《DIABLO》（暗黑破坏神），这其实是一款全新的游戏类型，严格意义上来说这并不是一款传统的RPG游戏，它更像是ARPG游戏与传统RPG的结合，但它又确实包含了许多传统RPG的因素在里面，最为关键的就是完整包括了角色的升级系统，所以业界给这种游戏定义为ARPG（动作角色扮演游戏）。《DIABLO》对游戏界的贡献还不只于此，这款游戏还首创了战网游戏系统，所有正版游戏用户都可以得到一个CDKEY，用这个CDKEY可以上到暴雪为用户免费开发的服务器上进行多人游戏，这虽然有别于现在的网络游戏，但无疑为后来的网络游戏开发商提供了一个很好的思路。

　　《DIABLO》面市以后，引起了轰动，广大玩家趋之若鹜，而且由于战网和CDKEY的存在，很大程度上刺激了正版游戏的销售。其他游戏厂商也纷纷效仿，一时间ARPG游戏满天飞，而有一些游戏厂商则开始考虑将ARPG游戏的战网加以扩大，而且从技术上来讲也并没有多少难度，网络游戏也就呼之欲出了，现在的大多数网络游戏都是ARPG类型的，包括目前影响力最大、在线人数最多的《传奇》在内。

　　我在上面除了说明了RPG和ARPG，并且引出了网络游戏，随着游戏的发展，会有更多形式的游戏出现。

　　最近的RPG游戏已经兼而有之了，系统设定为可以选择回合制和即时战斗形式。

　　相信随着游戏的发展，RPG和ARPG终归有一天会合二为一的。

　　SRPG

　　SRPG(Simulation Role Personate Game,模拟RPG),由于这种类型的游戏在战斗时是采用SLG式的,即玩家控制一组角色,通过在大地图上移动来和敌人作战,以便完成特定的任务(如救人,占城等),因此又被称为战略RPG或战棋RPG

　　一产生和发展:

　　SRPG游戏的发展态势可谓如火如荼,撇开PC机上数以百计的作品不谈,TV-Game领域更是名作辈出,百家争荣,在SRPG十数年的发展过程中,涌现出了一大批经典的不朽之作,这之中尤以以下几个系列最为老玩家们所津津乐道

　　1火炎之纹章系列(Fire Emblem):

　　最早作品:火炎之纹章—暗黑龙与光之剑

　　机种：FC

　　制作公司：Intelligent Systems(IS)

　　发售时间：1990年4月20日

　　2。皇家骑士团系列(Ogre Battle)：

　　最早作品：皇家骑士团1—传说的奥伽

　　机种：SFC

　　制作公司：Quest

　　发售时间：1993年3月12日

　　3梦幻模拟战系列(Langrisser)

　　最早作品：梦幻模拟战1

　　机种：MD

　　制作公司：MASIYA

　　发售时间：1991年4月26日

　　二SRPG游戏的组成

　　要研究SRPG游戏，首先我们必须明确游戏中存在的各要素及其关系。

　　1人物：既然是一款游戏，尤其是一款RPG游戏，那就必然有参于游戏的个体，这些按一定程序，将游戏向前推进的个体就称为人物或是角色。人物可以是玩家控制的，也可以不是，在SRPG中，我们分析某一人物通常是先明确他(她)的立场，就是我们平时说的我方，敌方(当然，这种立场并不是绝对的)，而在我方角色中，总有一名或多名较为特殊的，游戏的情节主要就是围绕这些角色来展开，他们就是我们所说的“主角”，在我们接触过的SRPG中，这类人大多是以王子，公主，贵族等身份登场的(也难怪，总不见得让个土匪山贼什么的来当主角吧，笑……)，作为主角的角色有一个最大的特点，那就是不管何时都不能死亡，否则就Game Over了，这也是SRPG区别于一般RPG的一个方面(在一般RPG中，只要不全员阵亡，游戏都不会结束)。

　　二特殊事件：

　　我不知道有多少人对圣战的系谱第一章中斧骑士雷克斯在河边取得勇者之斧的事件特别留意过，这段类似中国古典神话中某一故事的情架将雷克斯诚实，纯朴的个性很巧妙地烘托出来，能够留意这些看似细小的事件，你就能感受到一款优秀的SRPG在人物性格刻划方面的良苦用心。

　　三外形特征：

　　尽管光通过角色的相貌并不能很清晰地判断他的性格特点，但对于我们来说，或多或少也能起到一定的提示作用，毕竟特定的身份和立场使得某个人物外型的塑造在一定程度上被限制了，诚然，这之中有一定偶然因素，但一款出色的SRPG游戏在人物肖像方面的刻划也应当是成功的，比如系谱中万人迷的拉可秀，一头飘逸的黑法很容易让人联想到她直爽，果敢的个性。

　　当然，刻划人物性格的方法千变万化，并不只限于以上几种，对于SRPG来说，能否成功突现出主要人物鲜明的个性可是一门很深的学问哦^^，这一点，大家可在游戏中细细体味。

　　2剧情：

　　相信所有SRPG玩家都知道，剧本的设计对于游戏的影响有多大。圣战的系谱和皇家骑士团2之所以会受到广大玩家的如此推崇，很重要的一点，就是因为两者的剧情各具特色：前者通过对两代人不同命运的描写，使我们充分感受到了由喜到悲，再由悲到喜这样巨大的情绪变化带给人的震撼，整个游戏以政治，爱情，战争为主题，谱写了一曲壮丽的圣战诗篇，迭荡起伏是它的特色(尽管在深刻程度上纹章之谜并不甘示弱，但在整体的构思上系谱则更具独到之处)；而皇2则一改传统SRPG激昂，明快的游戏氛围，整个故事都充斥着肃杀，阴冷的气息，格调低沉而有力，将社会的阴暗，人性的丑陋充分暴露在玩家面前，情节设计极富时代特色。

　　通过这两个例子，我们不难看出，一个成功的剧本一定有其鲜明的特点，即便是“王子复国”这种看似“老掉牙”的题材，只要辅之以合理，巧妙的构思，就有可能获得意想不到的收获。

　　3系统：

　　如同CPU在一台电脑中的核心地位，系统就好比SRPG的心脏，也是SRPG中变数最多，最能吸引玩家眼球的部分。怎样合理地将所设计的系统融入到游戏中去，将直接影响到游戏整体的品质，是SRPG制作的重中之重。

　　首先，我们要明确的是一个SRPG游戏就像是一场设计好的战争，每一个章节就相当于大大小小的战役，玩家和电脑各自操纵一支军队作战，通过击败对手来取得胜利，这就是SRPG游戏的基本模式，基于这个模式，很多作品都有一些共同的系统，他们是其他新系统设计的基础。

　　1V1的战斗系统：尽管战争在现实中是不可能在两三个或几十个人之间发生的，但在SRPG中的表现形式往往是1V1的单挑(梦战系列是1队对1队)，这似乎已成为这个类型游戏一个不成文的规定，不过除此之外似乎没有更好的方法来写实一场战斗

　　经验值系统：击败敌人当然有收获了，一般来说，只要“摸”一下敌人，就能获得一定的经验值(EXP)，而且，敌方等级越高，所能获得的EXP越多。和一般RPG不同的是，由于所采取的是1V1的战斗系统，因此每场战斗的EXP不是均分的，这样使得玩家在培养角色方面有了更大的自主空间，增加了SRPG的耐玩性。

　　升级系统：LV UP无疑是SRPG中最激动人心的时刻了，看着自己的队员在战斗中成长，你能没有些许成就感吗？一般来说，只要累积到一定的EXP就能提升等级，这之中又大致分为两类：一类以火炎系列为代表，升级所需的EXP是固定的，不随等级的提高而增加；第二类则是每升一级所需的EXP值就会增加，这在Pc—Game中较为多见。

　　职业系统：丰富多彩的职业是SRPG最大的特色，也是为什么相当多的SRPG都愿意选择欧洲中世纪为背景的主要原因。手持长矛，冲锋陷阵的骑士；剑术高超的剑士；懂得各种魔法的术士；拥有钢铁般体格的战士……这一切都给了SRPG游戏最好的题材，让无数玩家为之热血沸腾。

　　转职系统：这也是SRPG最具魅力的系统之一，转职后的角色，其性能，特点乃至属性都可能发生变化，各个系列中，Langrisser系列在转职系统方面做得比较有特色。

　　魔法系统：尽管表现方式不大一样，但每一部SRPG作品里都有魔法或类似的概念，这是相对于物理攻击的另一种攻击方式。

　　魔法通常分为几类：

　　1攻击魔法：用来对敌人造成直接的打击。

　　2回复魔法：用来回复我方人员的生命力。

　　3辅助魔法：大多是用来暂时提升我方人员的各种能力或是解除不良状态。

　　4状态魔法：用来对敌人进行施毒，催眠，石化等攻击，往往能在战斗中起到意想不到的效果。

　　有的游戏还会按照属性将魔法分为风系，火系，土系等，甚至加入了一定的相克关系，令游戏的内容更为丰富。

　　武器系统：既然是两军作战，怎能没有武器？在SRPG的世界中，从中世纪的长枪，大剑，战斧，到现代化的激光枪，粒子炮，可谓是应有尽有，品种齐全。比起一般的RPG，SRPG游戏对于武器的设定更为复杂，耐久度，百人斩等都是SRPG在武器系统方面的延伸，使得武器的优劣不再仅仅以攻击力的强弱来判断，在战斗中的应用也更加灵活多变。