ros设置好了 打不开一些网页 绕过ros就正常

一、网络设置的问题

这种原因比较多出现在需要手动指定IP、网关、DNS服务器联网方式下，及使用代理服务器上网的。仔细检查计算机的网络设置。

二、DNS服务器的问题

当IE无法浏览网页时，可先尝试用IP地址来访问，如果可以访问，那么应该是DNS的问题，造成DNS的问题可能是连网时获取DNS出错或DNS服务器本身问题，这时你可以手动指定DNS服务（地址可以是你当地ISP提供的DNS服务器地址，也可以用其它地方可正常使用DNS服务器地址。）在网络的属性里进行，（控制面板—网络和拔号连接—本地连接—右键属性—TCP/IP协议—属性—使用下面的DNS服务器地址）。不同的ISP有不同的DNS地址。有时候则是路由器或网卡的问题，无法与ISP的DNS服务连接，这种情况的话，可把路由器关一会再开，或者重新设置路由器。

还有一种可能，是本地DNS缓存出现了问题。为了提高网站访问速度，系统会自动将已经访问过并获取IP地址的网站存入本地的DNS缓存里，一旦再对这个网站进行访问，则不再通过DNS服务器而直接从本地DNS缓存取出该网站的IP地址进行访问。所以，如果本地DNS缓存出现了问题，会导致网站无法访问。可以在“运行”中执行ipconfig /flushdns来重建本地DNS缓存。

三、IE浏览器本身的问题

当IE浏览器本身出现故障时，自然会影响到浏览了；或者IE被恶意修改破坏也会导致无法浏览网页。这时可以尝试用“黄山IE修复专家”来修复（建议到安全模式下修复），或者重新IE（如重装IE遇到无法重新的问题，可参考：附一解决无法重装IE）

四、网络防火墙的问题

如果网络防火墙设置不当，如安全等级过高、不小心把IE放进了阻止访问列表、错误的防火墙策略等，可尝试检查策略、降低防火墙安全等级或直接关掉试试是否恢复正常。

五、网络协议和网卡驱动的问题

IE无法浏览，有可能是网络协议（特别是TCP/IP协议）或网卡驱动损坏导致，可尝试重新网卡驱动和网络协议。

六、HOSTS文件的问题

HOSTS文件被修改，也会导致浏览的不正常，解决方法当然是清空HOSTS文件里的内容。

七、系统文件的问题

当与IE有关的系统文件被更换或损坏时，会影响到IE正常的使用，这时可使用SFC命令修复一下，WIN98系统可在“运行”中执行SFC，然后执行扫描；WIN2000/XP/2003则在“运行”中执行sfc /scannow尝试修复。

其中当只有IE无法浏览网页，而

可以上时，则往往由于winsockdll、wsock32dll或wsockvxd（VXD只在WIN9X系统下存在）等文件损坏或丢失造成，Winsock是构成TCP/IP协议的重要组成部分，一般要重装TCP/IP协议。但xp开始集成TCP/IP协议，所以不能像98那样简单卸载后重装，可以使用 netsh 命令重置 TCP/IP协议，使其恢复到初次安装操作系统时的状态。具体操作如下：

点击“开始 运行”，在运行对话框中输入“CMD”命令，弹出命令提示符窗口，接着输入“netsh int ip reset c:\resetlogtxt”命令后会回车即可，其中“resetlogtxt”文件是用来记录命令执行结果的日志文件，该参数选项必须指定，这里指定的日志文件的完整路径是“c:\resetlogtxt”。执行此命令后的结果与删除并重新安装 TCP/IP 协议的效果相同。

小提示：netsh命令是一个基于命令行的脚本编写工具，你可以使用此命令配置和监视Windows 系统，此外它还提供了交互式网络外壳程序接口，netsh命令的使用格式请参看帮助文件（在令提示符窗口中输入“netsh/”即可）。

第二个解决方法是修复以上文件，WIN9X使用SFC重新提取以上文件，WIN2000/XP/2003使用sfc /scannow命令修复文件,当用sfc /scannow无法修复时，可试试网上发布的专门针对这个问题的修复工具WinSockFix，可以在网上搜索下载。

八、杀毒软件的实时监控问题

这倒不是经常见，但有时的确跟实时监控有关，因为现在杀毒软件的实时监控都添加了对网页内容的监控。举一个实例：KV2005就会在个别的机子上会导致IE无法浏览网页（不少朋友遇到过），其具体表现是只要打开网页监控，一开机上网大约20来分钟后，IE就会无法浏览网页了，这时如果把KV2005的网页监控关掉，就一切恢复正常；经过彻底地重装KV2005也无法解决。虽然并不是安装KV2005的每台机子都会出现这种问题，毕竟每台机子的系统有差异，安装的程序也不一样。但如果出现IE无法浏览网页时，也要注意检查一下杀毒软件。

九、感染了病毒所致

这种情况往往表现在打开IE时，在IE界面的左下框里提示：正在打开网页，但老半天没响应。在任务管理器里查看进程，（进入方法，把鼠标放在任务栏上，按右键—任务管理器—进程）看看CPU的占用率如何，如果是100%，可以肯定，是感染了病毒，这时你想运行其他程序简直就是受罪。这就要查查是哪个进程贪婪地占用了CPU资源．找到后，最好把名称记录下来，然后点击结束，如果不能结束，则要启动到安全模式下把该东东删除，还要进入注册表里，（方法：开始—运行，输入regedit）在注册表对话框里，点编辑—查找，输入那个程序名，找到后，点鼠标右键删除，然后再进行几次的搜索，往往能彻底删除干净。

有很多的病毒，杀毒软件无能为力时，唯一的方法就是手动删除。

十一、无法打开二级链接

还有一种现象也需特别留意：就是能打开网站的首页，但不能打开二级链接，如果是这样，处理的方法是重新注册如下的DLL文件：

在开始—运行里输入：

regsvr32 Shdocvwdll

regsvr32 Shell32dll（注意这个命令，先不用输）

regsvr32 Oleaut32dll

regsvr32 Actxprxydll

regsvr32 Mshtmldll

regsvr32 Urlmondll

regsvr32 Msjavadll

regsvr32 Browseuidll

注意：每输入一条，按回车。第二个命令可以先不用输，输完这些命令后重新启动windows，如果发现无效，再重新输入一遍，这次输入第二个命令。

SrcAddress: 19216800/22　是指一个ip段。22是子网掩码

SrcAddress: 1921680248/31 是单独ip

掩码解释：

以下为参考

首先得说明一下，没有0/24是什么意思的说法。19216810/24表示网段是19216810，子网掩码是24位，子网掩码为：2552552550，用二进制表示为：11111111 11111111 11111111 00000000 ，这里为什么是24呢，就是因为子网掩码里面的前面连续的“1”的个数为24个，一定要连续的才行。再给你举个例子，19216810/28表示的意思是网段是19216810，子网掩码为：255255255240，用二进制表示为：11111111 11111111 11111111 11110000。

题主是否想询问“ros机器人视频wifi推流到上位机操作方法是什么？”步骤如下：

1、在ROS机器人上安装ROS系统，并安装ROS下的视频采集包，例如ROSusb_cam包。

2、配置ROSusb_cam包，设置采集视频的参数，例如摄像头分辨率、帧率等，并启动ROS节点，开始采集视频。

3、在ROS机器人上安装视频流媒体服务器，例如VLC、FFmpeg等，用于将采集到的视频流编码并推流到网络上。

4、在上位机上安装可以接收视频流的软件，例如VLC、FFmpeg等，用于接收和解码ROS机器人推流的视频流。

5、在上位机上配置网络，使其能够与ROS机器人连接，例如配置无线网络，并确保ROS机器人和上位机在同一局域网内。

6、在上位机上启动接收视频的软件，选择相应的网络地址和端口，开始接收ROS机器人推流的视频流。

通常我们用masquerade方式做snat，因为这个设置最简单也最通用,设置masquerade的命令如下:

/ip firewall src-nat add action=masquerade

只要运个这个命令就可以使内网所有的电脑上公网了,但这种设置方法效率不高,如果你有ip是固定的完全可以用nat方式实现snat,效率会有所提高,方法如下:

/ip firewall src-nat add action=nat to-src-address=21891210206

其中21891210206是网关公网地址,而且to-src-address=21891210206这个参数不能省略,否则内网用户无法上公网,但是我这样设置以后发现个很大的问题,就是内网web服务器做了端口映射后,外网用户访问web时留下的ip记录居然是19216821，就是网关内部ip地址,这个问题困绕我很多天,终于有一天遇上了andyyang大虾,在他的指导下我修改了参数实现了记录外网真实ip,方法如下:

/ip firewall src-nat add action=nat to-src-address=21891210206 out-interface=outside

其中outside是网关外部网卡的名称,也就是添加了参数out-interface=outside后就实现了记录真实ip,但这时我又发现了一个问题,就是内网用户无法通过21891210206这个网关外部ip访问内网映射的web服务了,怎么办呢,经过andyang的讲解,我又修改了参数,方法如下:

/ip firewall src-nat add action=nat to-src-address=21891210206 src-address=19216820/24

这样内网用户就能访问21891210206这个地址,外网用户的ip也能被正确记录了

本区为菜鸟区，所讨论的对象为刚接触ROS的新手，高手请飘过

ROS菜鸟系列1－－实现共享上网，即内部网络多台机器通过ROS实现一起访问互联网的功能实现，

以上是废话，呵呵

前提条件：一台装有从网大公司购买的装好ROS电子盘及两张网卡的主机，通过显示器登录ROS（版本为330）

实现第一步：查看网卡信息

进入菜单：interface

[admin@MikroTik] /interface> print

Flags: D - dynamic, X - disabled, R - running, S - slave

# NAME TYPE MTU L2MTU

0 R ether1 ether 1500

1 R ether2 ether 1500

从print命令显示的信息来看，两张网卡都已被ROS正常识别出来，如果显示的“X”，则表明网卡是禁用状态，如：

[admin@MikroTik] /interface> print

Flags: D - dynamic, X - disabled, R - running, S - slave

# NAME TYPE MTU L2MTU

0 X ether1 ether 1500

1 R ether2 ether 1500

网卡“ether1”处于禁用状态

可通过命令：

[admin@MikroTik] /interface> enable ether1

[admin@MikroTik] /interface> print

Flags: D - dynamic, X - disabled, R - running, S - slave

# NAME TYPE MTU L2MTU

0 R ether1 ether 1500

1 R ether2 ether 1500

设定“ether1”为外网网卡，“ether2”为内网网卡

[admin@MikroTik] /interface> set ether1 name=wan

[admin@MikroTik] /interface> set ether2 name=lan

[admin@MikroTik] /interface> print

Flags: D - dynamic, X - disabled, R - running, S - slave

# NAME TYPE MTU L2MTU

0 R wan ether 1500

1 R lan ether 1500

实现第二步：配置IP地址

1）如果是具备固定外网IP地址时：

假定外网IP地址为11111111/24(24个1，即掩码2552552550)，网关是111111254，内网为19216811/24

接上面：

[admin@MikroTik] /interface> /ip address

[admin@MikroTik] /ip address> add address=11111111/24 interface=wan

[admin@MikroTik] /ip address> add address=19216811/24 interface=lan

[admin@MikroTik] /ip address> print

Flags: X - disabled, I - invalid, D - dynamic

# ADDRESS NETWORK BROADCAST INTERFACE

0 11111111/24 1111110 111111255 wan

1 19216811/24 19216810 1921681255 lan

实现第三步：配置网关

1）固定IP：

[admin@MikroTik] /ip address> /ip route

[admin@MikroTik] /ip route> add gateway=111111254

[admin@MikroTik] /ip route> print

Flags: X - disabled, A - active, D - dynamic,

C - connect, S - static, r - rip, b - bgp, o - ospf, m - mme,

B - blackhole, U - unreachable, P - prohibit

# DST-ADDRESS PREF-SRC G GATEWAY DISTANCE IN

0 A S 0000/0 r 111111254 1 wan

1 ADC 1111110/24 11111111 0 wan

2 ADC 19216810/24 19216811 0 lan

2）如果是ADSL，不需要配置，因为在上面配置IP地址是，选择参数：add-default-route=yes

实现第四步：配置DNS

[admin@MikroTik] /ip route> /ip dns

[admin@MikroTik] /ip dns> set primary-dns=8888 allow-remote-requests=yes

[admin@MikroTik] /ip dns> print

primary-dns: 8888

secondary-dns: 0000

allow-remote-requests: yes

max-udp-packet-size: 512

cache-size: 2048KiB

cache-max-ttl: 1w

cache-used: 5KiB

参数allow-remote-requests=yes，意思是本地路由启用DNS功能，即：在内网机器上，配置DNS时可以直接使用网关地址作DNS服务器

实现第五步：隐藏，共享上网（NAT）

[admin@MikroTik] /ip dns> /ip firewall nat

[admin@MikroTik] /ip firewall nat> add chain=srcnat action=masquerade

[admin@MikroTik] /ip firewall nat> print

Flags: X - disabled, I - invalid, D - dynamic

0 chain=srcnat action=masquerade

以上五步即可完成利用ROS实现内网多台机器共享上网的功能，在后续的系列中，我们会在此基础上添加其他功能，利用ROS现实现其他目标明确的功能

高手请飘过，

如果是通过winbox连接到ROS的用户，以上所有的命令都可以在winbox中的主菜单中的：“new terminal”直接进行粘贴操作使用

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转自ROS中国代理成都网大官方论坛，已根据问题作出修改

以下为省略部分：

实现第二步：配置IP地址

2）如果通过ADSL拨号共享上网时：

假定ADSL的用户名：111和密码：111，内网：19216811/24

[admin@MikroTik] /interface> pppoe-client

[admin@MikroTik] /interface pppoe-client> add user=111 password=111 interface=wan add-default-route=yes

[admin@MikroTik] /interface pppoe-client> print

Flags: X - disabled, R - running

0 X name="pppoe-out1" max-mtu=1480 max-mru=1480 mrru=disabled interface=wan user="111" password="111" profile=default service-name="" ac-name="" add-default-route=yes dial-on-demand=no use-peer-dns=no allow=pap,chap,mschap1,mschap2

[admin@MikroTik] /interface pppoe-client> /ip address

[admin@MikroTik] /ip address> add address=19216811/24 interface=lan

[admin@MikroTik] /ip address> print

Flags: X - disabled, I - invalid, D - dynamic

# ADDRESS NETWORK BROADCAST INTERFACE

0 19216811/24 19216810 1921681255 lan

今天小编辑给各位分享ros端口映射的知识，其中也会对ros端口映射后不能访问分析解答，如果能解决你想了解的问题，关注本站哦。

请教大家一个问题，ros支持UPNP端口映射吗

是这样目前所有的ISP对80端口默认是屏蔽的状态，除非你已经做好了网站备案，不然在intelnet上是无法访问你的80端口的。另外要开启upnp需要上层设备支持，在你的情况下，房东的ROS就是就是你的上层设备，而且ROS的upnp服务默认是关闭的。ROS是支持upnp，但是默认是关闭的。

Ros怎么设置端口映射和固定ip分配？

winbox里面，进入DHCP服务器，点租约，然后选择你需要固定ip的MAC地址双击，修改好要固定的ip后，选择使用静态，确定，OK！

ROS端口映射成功，但显示的外网IP都是路由器的地址

RouterOS29以上版本的解决办法是：

在NAT栏目中添加masqueradeIP伪装的时候要这样写:

General选项

Chain:srcnat

Srcaddress:19216810/24

其他留空

Action选项

Action:masquerade

重点：General选项中srcaddress要写自己的网段比如19216810/24,任意地址或不写的话就会出现以上都变成内网网关问题！

路由重定向原理

路由重定向原理：要想完成这个最起码得是企业级的无线路由器，才能造成dos攻击。

1、找出那个域名的IP。

2、在ROS里做端口映射，把该IP所有端口0-65535都映射到指定，如果不成功也就是在这思路上小做改动，试试吧，只有想不到的，没有做不到的。

普遍现象：

很多人却会由于使用了错误的重定向状态码而遭“灭站之灾”，就象Businesscom。尽管他们的重定向理由充分合理，然而若使用不当，则可能被Google误认为是利用多个域名指向同一网站，那么你的网站就会被封掉。

只不过大多数使用错误重定向参数的网站没Businesscom这么幸运，一个小小的重定向就可能使网站前功尽弃，只能从头来过：重新申请新域名，重新发布新网站，等等。记住：Google绝不会同情任何人即使无心犯下的错误。

使用便宜的台式机，配合免费的Linux软件，软路由弹性较大，而且台式机处理器性能强大，所以处理效能不错，也较容易扩充。但对应地也要求技术人员需掌握更多的例如设置方法、参数设计等专业知识，同时设定也比较复杂，而且需技术人员具备一定应变技术能力。

同时台式机的硬件配置如果选择不好或不合理，而且担任路由器的功能如果长期工作，故障的几率将很高。用一台台式机搭建，成本并不低，但是如果要使用服务器，成本则更高，技术人员学习的过程亦较为繁琐。

ros软路由性能稳定：

常见的硬件宽带路由器，绝大部分都是用软件来实现的，跟软件路由器是一样的，而且软件路由器一般硬件配置要比硬件的宽带路由器配置高，所以某些情况下速度比几千上万元的硬件路由器稳定还要快。

至于软件路由器的稳定性，受益于稳定的Linux和BSD内核，软件路由器的稳定性非常好，见过最长时间不用重启的软件路由器，已经有一年多了。

以上内容参考 -ros软路由

以上内容参考 -软路由

1 创建工程

cd ~/catkin_ws/src

catkin_create_pkg action std_msgs rospy

2 设计action定义文件，内容有goal feedback result

这个和service的srv文件很像，放置再工程目录的action目录下

duration time_to_wait #goal，客户端发送的等待总时间

---

duration time_elapsed #result ,服务器端发送的等了多久，

uint32 updates_sent #更新多少次

---

duration time_elapsed # feedback，服务器端周期性的发送已等了多久

duration time_remaining #还剩多久

3 修改CMakeListstxt文件，配置默认支持

31 增加模块actionlib_msgs

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS

#其他已有模块

actionlib_msgs#增加

)

32 增加action服务定义文件

add_action_files(

DIRECTORY action

FILES Timeraction

)

33 action的msg

generate_messages(

DEPENDENCIES

actionlib_msgs

std_msgs

)

34 catkin的msg支持

catkin_package(

CATKIN_DEPENDS

actionlib_msgs

)

4 编译工程

cd ~/catkin_ws

catkin_make

5 编写action服务器端程序

#!/usr/bin/env python

import roslib; roslibload_manifest('action')

import rospy

import time

import actionlib

from actionmsg import TimerAction, TimerGoal, TimerResult

def do_timer(goal):

start_time = timetime()

timesleep(goaltime_to_waitto_sec())

result = TimerResult()

resulttime_elapsed = rospyDurationfrom_sec(timetime() - start_time)

resultupdates_sent = 0

serverset_succeeded(result)

rospyinit_node('timer_action_server')

server = actionlibSimpleActionServer('timer', TimerAction, do_timer, False)

serverstart()

rospyspin()

6 编写ros的action客户端程序

#!/usr/bin/env python

import roslib; roslibload_manifest('action')

import rospy

import actionlib

from actionmsg import TimerAction, TimerGoal, TimerResult

rospyinit_node('timer_action_client')

client = actionlibSimpleActionClient('timer', TimerAction)

clientwait_for_server()

goal = TimerGoal()

goaltime_to_wait = rospyDurationfrom_sec(50)

clientsend_goal(goal)

clientwait_for_result()

print('Time elapsed: %f'%(clientget_result()time_elapsedto_sec()))

7 测试运行（开四个终端）

roscore

rosrun action action_cpy

rosrun action action_spy

8 查看信息

liao@liao-eagle:~/catkin_ws/src/action/src$ rostopic list

/rosout

/rosout_agg

/timer/cancel

/timer/feedback

/timer/goal

/timer/result

/timer/status

liao@liao-eagle:~/catkin_ws/src/action/src$ rostopic info /timer/goal

Type: action/TimerActionGoal

Publishers: None

Subscribers:

/timer_action_server (http://liao-eagle:42857/)

liao@liao-eagle:~/catkin_ws/src/action/src$ rosmsg show TimerActionGoal

[action/TimerActionGoal]:

std_msgs/Header header

uint32 seq

time stamp

string frame_id

actionlib_msgs/GoalID goal_id

time stamp

string id

action/TimerGoal goal

duration time_to_wait

liao@liao-eagle:~/catkin_ws/src/action/src$ rosmsg show TimerGoal

[action/TimerGoal]:

duration time_to_wait

9 rqt_graph