发那科以太网通讯需要开通功能包吗?

发那科以太网通讯需要开通功能包。在Fanuc系统中，要实现FANUC机器人和PC之间的以太网通讯，需要安装Fanuc的ETHERNET功能包。ETHERNET功能包包括了FANUC机器人的以太网功能，可以使机器人与PC之间进行数据通信和控制。

功能键作用：

INPUT

（输入程序及代码

）

OUTPUT

（输出程序及指令）

OFFSET（储存刀具长度、半径补偿值）

AUX

GRAPH

（显示图形）

PRGRM

（显示程序内容）

ALARM

（显示发生警报内容或代码

）

POS

（显示坐标）

DGONS

PARAM

（显示自我诊断及参数功能）

RESET

复位

CURSOR（

光标上下移动）

PAGE（

翻页键

）

ALTER

（修改程序及代码

）

INS（插入程序）

DELET

（删除程序）

EOB

(程序段结束符)

（EOB键就是键入一个“；”号或“”号）

CAN

（取消）(编辑方式下使用

或

MDI

方式下使用)

编程字母键功能作用：

G

准备功能

指令动作方式

M

辅助功能

机床M代码指令

F

进给速度

进给速度的指令

S

主轴功能

主轴转速指令

T

刀具功能

刀具编号指令

I

坐标字

圆弧中心X轴向坐标

J

坐标字

圆弧中心Y轴向坐标

K

坐标字

圆弧中心Z轴向坐标

P

暂停或程序中某功能的开始使用的程序号

L

重复次数

固定循环及子程序的重复次数

D

补偿号

刀具半径补偿指令

N

顺序号

顺序段序序号

U

坐标字

与X轴平行的附加轴的增量坐标值或暂停时间

V

坐标字

与Y轴平行的附加轴的增量坐标值

W

坐标字

与Z轴平行的附加轴的增量坐标值

R

坐标字

固定循环中的定距离或圆弧半径的指定

X

坐标字

X轴的绝对坐标值或暂停时间

Y

坐标字

Y轴的绝对坐标值

Z

坐标字

Z轴的绝对坐标值

A

坐标字

绕X轴旋转

B

坐标字

绕Y轴旋转

C

坐标字

绕Z轴旋转

E

第二进给功能

H

补偿号

补偿号的指定

O

顺序号

顺序号、子程序顺序号的指定

Q

固定循环终止段号或固定循环中的定距

随着计算机技术的快速发展，以往使用PRP(纸带阅读穿孔机)、U盘与CNC系统进行NC程序输入/输出的技术，由于保存，管理，容量，可靠性等均存在不足之处，正逐渐被淘汰。同时，企业数控设备的数量越来越多，而传统的单机管理模式因技术手段落后、生产效率低、管理与维护费用高昂等弊端已不能适应企业发展的需要，再加上用户使用了多种信息管理系统，如ERP，PDM，MDC，Tracker，CRM，CAD/CAPP/CAM等，各种系统之间还必须考虑信息共享，以避免信息化孤岛。因此，使用集成式DNC技术对数控设备群进行管理势在必行。

盖勒普DNC(Distributed Numerical Control)作为数控设备联网管理系统，它的主要功能是通过1台服务器，对生产现场所有的数控设备进行集中联网管理（目前已能在64位机上实现对4096台设备集中联网管理）。程序编程人员可以在自己的计算机上进行编程，并上传至DNC服务器指定的目录下，而后现场设备操作者即可通过设备CNC控制器发送“下载（LOAD）”指令，从服务器中下载所需的程序，待程序加工完毕后再通过DNC网络回传至服务器中，由程序管理员或工艺人员进行比较或归档。这种方式大大减少了数控程序的准备时间，消除了人员在工艺室与设备端的奔波，并且可完全确保程序的完整性和可靠性，消除了很多人为导致的“失误”。最重要的是，通过盖勒普DNC系统，能够实现CAD/CAM和计算机辅助生产管理系统集成，是机械加工自动化的又一种形式。

传统的DNC系统仅仅能实现程序传输的功能。随着信息化技术的发展，目前的DNC系统已经发展为可以集成部分制造执行系统 (Manufacturing Execution System，简称MES）功能的系统软件。早在上世纪90年代初，盖勒普DNC系统就赋予DNC更广阔的内涵：生产设备及工位智能化联网管理系统，这也是全球范围内最早且使用最成熟的“物联网”技术——车间内“物联网”。它不仅能够使所有的CNC数控加工中心、智能化工业机器人、自动化生产线PLC工作中心及其它所有的工业设备联网在线，同时还能有效管理生产设备、加工程序和工位信息，实现车间生产设备的网络化管理，使企业的管理水平得到了新的提高。

近年来，企业对DNC系统的需求已经远远不满足于原始的基本功能，为了进一步保证程序的完整性和生产质量的安全性，盖勒普DNC系统已经支持BCR条码扫描进行直接下载NC程序功能；另外，为了配合企业精益生产6S管理的目标，盖勒普率先推出了WDNC无线设备联网管理解决方案。在对NC程序的集中管理和通讯传输基础上，盖勒普DNC能够对生产过程中其他有关联性的文档，如：图纸、配刀表、指导说明、检验要求等进行集中管理和通讯传输，并支持直接在客户端中内嵌式浏览和查阅。除此之外，盖勒普DNC的众多用户还会应用在线加工、子程序调用、收发邮件、计划传输、自定义后置等多种（备注：后面已经出现“更多”，不能重复）功能。而盖勒普DNC系统独有的开放式功能库，还将继续实现客户更多的需求和目标。

目前，尤其在国内信息化普及率还不高，相关技术监管指标还不健全的情况下，众多DNC系统参差不穷。有很多国内学院派开发的DNC软件，也有国外较为简单的DNC软件，还有很多设备厂家提供或网上已被解码的免费DNC软件。而之所以均称之为DNC软件并非系统，是由于这些软件在没有经过长期客户应用和技术沉淀下，仍然不够完善和健全，只可作为一个传输通讯的工具。因此，制造企业在进行DNC系统的选型时，一定要格外谨慎，毕竟DNC作为一种工业级的设备联网管理系统，在其几十年的发展历程中，国外成熟的系统都没有几套，国内在短短几年的时间内，能够开发出这样一套完整的DNC系统，几乎是不可能的。

未来，DNC系统必须能够承载更多的信息。同时DNC系统必须能有效的结合先进的数字化数据录入或读出技术，如条码技术、射频技术、触屏技术等，帮助企业实现生产工位的数字化。随着数控技术的发展，具备在以太网上运行的数控系统逐渐得到了广泛的应用，因此今后的DNC数控设备联网系统将与企业内部的局域网成为一个统一的系统，其维护与管理将变得更为快捷方便。

制造企业引入DNC系统的原则：

1企业内的数控机床数量。出于对生产效率和成本的考虑，一般情况下，在企业拥有4-6台NC机床或者更多时，即应考虑DNC系统；

2控制系统要处理的数据量。在数据量很大且程序的处理速度要求很快时，应考虑DNC系统；

3NC程序的管理。NC程序管理的问题、难度越大，就越应当考虑采用DNC系统；

4NC程序的长度。在CNC的程序存储器不能满足程序的要求时，应考虑DNC系统；

5在加工中需要频繁更换程序。加工的批量越小，程序越小，在正确的机床上，正确的时间内，使用正确的程序加工就越困难，但如果采用DNC系统就能比较容易地解决这个问题。

盖勒普公司简介

盖勒普是一家由美国著名的Predator Software软件技术公司和Gallop国际科技联合创立的外资独资高科技服务公司。国外总部1995年创建于美国工业之城芝加哥市，并在美国的工商业城洛杉矶、汽车城底特律、硅谷圣何塞和西北高科技城西雅图等市设有业务代联络处。在中国的业务起始于提供世界先进的机电产品设计和制造一体化的工程技术咨询及相关软、硬件培训和系统集成服务。中国公司总部位于中国最大的工业科技城——上海，重点致力于中国制造业信息化事业的市场推广、系统解决方案实施和技术服务工作。

盖勒普公司不仅作为美国著名的Predator Software软件技术公司在中国业务的运营中心，同时也是大中国区提供Predator SFC-MES系统产品解决方案洲际级技术中心，该中心是其在全球数十家技术地区服务中心中负责中国及东南亚地区的技术服务点。近10多年来，盖勒普公司凭借美国Predator在全球航太、机电及汽车等制造行业20多年的系统产品研发、市场推广和提供解决方案中所获得的丰富技术、市场经验及行业口碑，已经与众多国内外著名厂商达成了战略联盟和项目合作关系，向国内制造业各类型客户提供了多种多样帮助他们提高生产现场控制和信息化生产管理效益的全面有效解决方案。

1、首先打开机床控制面板参数设定界面，确认I/O通道设定数值为“4”，如图示界面。设置方法：先将“写参数”赋值“1”，然后改动I/O通道参数为“4”，再将“写参数”值“0”即可。

2、切换控制面板，回到主界面，打开“DNC”命令，面板DNC旁边指示灯亮即已经打开DNC控制，如图示界面。

3、点击面板上“PROG”命令，选择软件盘面板左右移动键，调出“列表”选项卡，选择“操作”——“设备”——“M-F卡”，显示出卡里面的程序，命令按钮如图示界面标注处。

4、在控制面板数字界面中输入2，然后点击“DNC”命令，此时在O002程序前面多了一个“D”标注，则证明已经成功选择并且调出这个程序，如图示界面。

5、最后点击程序运行“启动”按钮，在控制面板界面显示0002程序，则已经成功运行CF卡里面的加工程序，如图示界面。

扩展资料：

基本事项

1、进入车间实习时，要穿好工作服，大袖口要扎紧，衬衫要系入裤内。女同学要戴安全帽，并将发辫纳入帽内。不得穿凉鞋、拖鞋、高跟鞋、背心、裙子和戴围巾进入车间。注意：不允许戴手套操作机床。

2、注意不要移动或损坏安装在机床上的警告标牌。

3、注意不要在机床周围放置障碍物，工作空间应足够大。

4、某一项工作如需要俩人或多人共同完成时，应注意相互间的协调一致。

5、不允许采用压缩空气清洗机床、电气柜及NC单元。

6、应在指定的机床和计算机上进行实习。未经允许，其它机床设备、工具或电器开关等均不得乱动。

准备事项

1、操作前必须熟悉数控铣床的一般性能、结构、传动原理及控制程序，掌握各操作按钮、指示灯的功能及操作程序。在弄懂整个操作过程前，不要进行机床的操作和调节。

2、开动机床前，要检查机床电气控制系统是否正常，润滑系统是否畅通、油质是否良好，并按规定要求加足润滑油，各操作手柄是否正确，工件、夹具及刀具是 否已夹持牢固，检查冷却液是否充足，然后开慢车空转3～5分钟，检查各传动部件是否正常，确认无故障后，才可正常使用。

3、程序调试完成后，必须经指导老师同意方可按步骤操作，不允许跳步骤执行。未经指导老师许可，擅自操作或违章操作，成绩作零分处理，造成事故者，按相关规定处分并赔偿相应损失。

4、加工零件前，必须严格检查机床原点、刀具数据是否正常并进行无切削轨迹仿真运行。

参考资料：

深孔啄式钻孔循环G98G83Z－100，R2．Q5．F200。

在20世纪70年代，微电子学、电力电子学，特别是计算技术得到了迅速发展。发那科决定放弃使其致富的电液步进电机数控产品。一方面，从吉特斯公司引进直流伺服电机制造技术。

1976年，发那科成功开发了CNC系统5，之后又与西门子合作开发了先进的CNC系统7。从那时起，发那科逐渐发展成为世界上最大的专业数控系统制造商。

扩展资料：

7型功能适用于高速、高精度的小型直线或NURBS线加工。确保刀具在高速状态下严格按照指令值进行加工，大大降低了轮廓加工误差，实现了高速、高精度加工。与以上HPCC相比，AIHPCC加减速更准确，可以提高切割速度。

AInanoHPCC与AIHPCC的区别在于AInanoHPCC中有nano插补器，这与AIHPCC是一样的。在这两种控制中，有一些数控和伺服功能：插补前的直线或钟形加减速；根据进给速度的不同，在加工转角时降低速度的功能。

提前前馈函数；根据各轴加速度确定进给速度的函数；根据z轴的落角调整进给速度的功能；200个程序段的缓冲区。

FANUC 0系统伺服参数设定与调整：

 通常情况下，数字伺服的调整应通过数控系统进行，数字伺服的调整可分为初始化与动态性能调整两部分。

 1．FANUC   0系统数字伺服的初始化

 当数控系统的伺服驱动更换，或因为更换电池等原因，使伺服参数出现错误时，必须对伺服系统进行初始化处理与重新调整。数字伺服的初始化步骤如下。

(1)初始化的准备  在初始化数字伺服前，应首先确认以下基本数据，以便进行初始化工作。

1)数控系统的型号。

2)伺服电动机的型号、规格、电动机代码。

3)电动机内装的脉冲编码器的型号、规格。

4)伺服系统是否使用外部位置检测器件，如使用，需要确认其规格型号。

5)电动机每转对应的工作台移动距离。

6)机床的检测单位。

7)数控系统的指令单位。

(2)初始化的步骤  数字伺服的初始化按以下步骤进行：

1)使数控系统处在“紧停”状态。

2)设定系统的参数写入为“允许”状态。

3)操作系统，显示伺服参数画面。对于不同的系统，其操作方法有所区别，具体如下：

对于FANUC 0TC,0MC,0TD,0MD系统，操作步骤为：

①将机床参数PRM389 bit0设定为“1”，使伺服参数页面可以在CRT上显示。

②关机，使PRM389 bit0的设定生效。

③通过按系统操作面板上的“PARAM”(参数显示)键(按键可能需要数次，或直接通过系统显示的“软功能键”进行选择)，直到出现图5-18所示的页面显示。

对于FANUC 15系列系统：按“SERVICE”键数次，直到出现图5-18所示的页面显示；

对于FANUC 16/18/20/21系列系统，操作步骤为：

①将机床参数PRM3111 bit0设定为“1”，使伺服参数页面可以在CRT上显示。

②关机，使PRM3111 bit0的设定生效。

③按“SYSTEM”键，选择“系统”显示页面。

④按次序依次操作“软功能键”〖SYSTEM〗→〖>〗→〖SV-PRM〗，使图5-18所示的页面显示。图5-18  数字伺服初始化页面(附图)。

4)根据系统的要求设定伺服系统的指令单位(INITIAL SET BITS的bit0)；设定初始化参数(INITIAL SET BITS的bitl)为初始化方式(见表5-17)。

5)根据所使用的电动机，输入电动机代码参数“Motor ID No”。

6)根据电动机的编码器输出脉冲数，设定编码器参数AMR，在通常情况下，使用串行口脉冲编码器时，AMR设定为00000000。

 7)根据机床的机械传动系统设计，设定指令脉冲倍乘比CMR。

 8)根据机床的机械传动系统设计与使用的编码器脉冲数，设定伺服系统的“电子齿轮比”参数“Feed gear”的N/M的值。

 9)设定电动机转向参数“DIRECTION Set”，正转时为111，反转时为-111。

10)设定伺服系统的速度反馈脉冲数“Velocity Pulse No” 与位置反馈脉冲数“Position Pulse No”。

 在通常情况下，对于半闭环系统，可以按表5-17进行设定；当采用全闭环系统时，设定参数有所区别，可参见有关手册进行，在此从略。

 表5-17  速度/位置反馈脉冲数的设定表：

                   INITIAL SET BITS bit 0=0      

                    INITIAL SET BITS bit 1=0                                     

                                 Velocity Pulse NO     8192                                     

                                 Position Pulse NO     12500    

11)根据编码器脉冲数、丝杠螺距、减速比等参数设定伺服系统的参考计数器容量“Ref counter”。

12)关机，再次开机。

 2．FANUC数字伺服的参数调整与动态优化:

 当数字伺服参数设定错误时，将发生数字伺服报警，这时必须调整参数。报警的内容与原因以及应调整的参数见表5-18。

 表5-18  数字伺服参数报警及调整上览表：

报警内容        报警原因               应调整的参数 

                                   FANUC0C, FANUC 15, FANUC16/18/20/21 

POAl(观察器)溢出   POAI参数被设定为0     847     1857     2047 

 N脉冲抑制电平溢出   N脉冲抑制参数设定太大     803     1808     2003 

  前馈参数溢出   前馈参数超过了32767     868     1961     2068 

  位置增益溢出   位置增益参数设定太大     517     1825     1825 

  位置反馈脉冲数溢出   位置反馈脉冲数大于13100     800     1804     2000 

  电动机代码不正确   电动机代码设定错误     820     1874     2020 

  轴选择错误   坐标轴设定错误   269~274     1023     1023 

其他报警 位置反馈脉冲数≤0 824  1891 2024 

  速度反馈脉冲数≤0     823     1876     2023 

  旋转方向=0     822     1879     2022 

  电子齿轮比设定(N/M)≤0 884/885   1977/1978     2084/2085 

  电子齿轮比(N/M)>1 884/885   1977/1978     2084/2085 

(1)数字伺服的功能概述  FANUC 数字伺服采用了部分新型的控制功能，它用于调整伺服系统的动态特性，这些功能包括：

 1)停止时的振荡抑制功能(N脉冲抑制功能)。N脉冲抑制功能的作用是消除停止时的振荡。由于伺服系统采用了闭环控制，当电动机不转时，当速度反馈出现很小的偏移时，经过速度环的放大，就可能引起电动机的振荡。使用N脉冲抑制功能，可能在电动机停止时，从速度环比例增益中消除速度反馈脉冲的偏移量，避免电动机停止时的振荡。

 2)机械谐振抑制功能。在FANUC数字伺服中，用于机械谐振抑制的功能主要有：250µs加速反馈功能、机械速度反馈功能、观察器功能、转矩指令滤波功能、双位置反馈功能等。

 250µs加速反馈功能是利用电动机的速度反馈信号乘以加速反馈增益，实现对转矩的补偿，从而对速度环的振荡进行抑制的功能，它对由于弹性联轴器联结或负载惯量的原因引起的50～150Hz的振荡具有抑制作用。

 机械速度反馈功能可以在电动机与机床间连接刚性不足时，将机床本身的速度反馈加入速度环中，从而提高速度环的稳定性。

 观察器功能用于消除机械系统的高频谐振干扰，提高速度环的稳定性。在数字伺服系统中，控制系统的状态变量为速度与扰动转矩，观察器的功能是将预测的速度状态变量用于反馈。由于观察器预测的速度量中无实际速度的高频分量，因此，利用本功能可以消除速度环的高频振荡。

 转矩滤波器的作用是对转矩指令进行低通滤波，消除转矩指令中的高频分量，从而抑制机械系统的高频谐振。

 双位置反馈功能用于全闭环系统，它可以使全闭环系统获得与半闭环系统同样的稳定性。

3)超调补偿功能。超调补偿功能是通过数字伺服系统的不完全积分器，使得系统的转矩指令满足起动转矩指令TCMDl>静摩擦转矩>动摩擦转矩>停止时的转矩指令TCMD2的关系式，从而消除了系统的超调。

 4)形状误差抑制功能。在FANUC数字伺服中，用于抑制形状误差的功能主要有位置前馈、反向间隙加速两种功能。

 位置前馈是通过前馈控制，提高了系统的动态响应速度，从而减小系统的位置跟随误差，抑制加工的形状误差的功能。

 反向间隙加速是通过提高系统反向间隙补偿速度，减小了由于机械系统间隙引起的位置滞后，从而抑制加工的形状误差的功能。

 通过合理充分利用上述功能，选择合理的伺服参数，可以使伺服系统获得最佳的静、动态性能。

(2)数字伺服的参数调整  当数字伺服参数设定不合适时，伺服系统的动态性能将变差，严重时甚至会使系统产生振荡与超调，这时必须进行参数的调整与优化。对于不同的故障，伺服系统参数的调整与优化步骤如下。

 1)停止时发生振荡。伺服系统停止时可能发生的振荡有高频振荡与低频振荡两种，对于停止时的振荡，参数调整的步骤与内容见表5-19。

 表5-19  数字伺服参数调整一览表1

现  象 处   理 应调整的参数 

                        FANUC 0C,  FANUC 15  , FANUC 16/18/20/21 

  高频振荡 :  

 1．降低速度环比例增益(PK2V)     844     1856     2044 

  2．降低负载惯量比     821     1875     2021 

  3．使用250µs加速功能     866     1894     2066 

  4．使用N脉冲抑制功能     803     1808     2003 

低频振荡 :

 5．提高负载惯量比     821     1875     2021 

  6．降低速度环积分增益(PKlV)     843     1855     2043 

  7．提高速度环比例增益(PK2V)     844     1856     2044 

2)移动时发生振荡。伺服系统移动时可能发生的振荡，亦有高频振荡与低频振荡两种，对于移动时的振荡，参数调整的步骤与内容见表5-20。

表5-20  数字伺服参数调整一览表2  ：

现象      处    理     应调整的参数 

                     FANUC 0C ,  FANUC 15,  FANUC16/18/20/21 

高频振荡：   

1．降低速度环比例增益(PK2V) 844 1856 2044 

 2．降低负载惯量比 821 1875 2021 

 3．使用250µs加速功能 866 1894 2066 

低频振荡 ：  

4．提高负载惯量比 821 1875 2021 

  5．降低速度环积分增益(PKlV) 843 1855 2043 

  6．提高速度环比例增益(PK2V) 844 1856 2044 

  7．调整TCMD波形 应使用调整板进行 

3)超调。对于伺服系统移动时超调，参数调整的步骤与内容见表5-21。

表5-21  数字伺服参数调整一览表3 ：

现象      处    理      应调整的参数 

                 FANUC 0C ,  FANUC 15 , FANUC16/18/20/21 

超调 ： 

1．使PI控制生效(PIEN) 803 1808 2003 

 2．提高负载惯量比 821 1875 2021 

 3．使用超调抑制功能 803/845/877 1808/1875/1970 2003/2045/2077 

 4．提高速度环不完全积分增益（PK3V） 845 1875 2045 

 5．调整TCMD波形 应使用调整板进行 

4)出现圆弧插补象限过渡过冲现象。对于伺服系统圆弧插补象限过渡过冲现象，参数调整的步骤与内容见表5-22。

表5-22  数字伺服参数调整一览表4   ：

现 象      处    理     应调整的参数 

                FANUC 0C ,  FANUC 15 , FANUC16/18/20/21 

圆弧插补象限过渡过冲 ： 

1．使PI控制生效(PIEN) 803 1808 2003 

 2．调整反向间隙值 535 1851 1851 

 3．使用反向间隙加速功能 803 1808 2003 

 4．使用两级反向间隙加速功能 —— 1957 2015 

 5．调整VCMD波形 应使用调整板进行

1、熟悉FANUC系统F70的主要功能和操作界面。

2、根据需要编写机器人控制程序或数控机床程序，并将程序上传到FANUC系统F70中。

3、在FANUC系统F70的操作界面上选择相应的程序，启动机器人或数控机床。

4、在运行过程中，根据需要进行调整和修改，如调整机器人的姿态、速度和轨迹等。

5、在任务完成后，停止机器人或数控机床的运行，并保存相应的程序和数据。

该程序禁用功能是为了保护用户宏变量不被修改。

Fanuc宏程序禁用功能主要是为了防止用户在操作中误修改宏程序，以保护程序的稳定性和完整性。这种禁用功能在编程时非常有用，它能够防止未经授权的访问和错误的编程命令。

当宏程序被禁用后，用户无法直接在机床上进行修改。如果需要修改宏程序，必须先通过特定的操作或输入特定指令来解除禁用。这样，只有经过授权的用户才能够修改宏程序，从而确保了程序的安全性和稳定性。